發(fā)布：2021-09-01
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注射機械機械手是一種典型的機電一體化設備，它綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅動、傳感器與信息處理、人工智能等多學科的研究成果，隨著經(jīng)濟的發(fā)展和各行業(yè)對自動化程度的要求，機器人技術得到了快速發(fā)展。手抓的使用環(huán)境多種多樣，抓取牢固、對環(huán)境的適應性強、控制簡單、自適應能力強、自主性強是衡量機器人手爪規(guī)劃水平的重要標志。高品質的機械手可實現(xiàn)牢靠、快速、準確地抓握。
研制出一款性能優(yōu)良的機械手，是一項艱巨的任務，它包括完成技術和理論研究兩個方面。近幾年來機器人技術的大力發(fā)展，手爪的研究也進入了一個發(fā)展時期，機器人手爪從單純發(fā)展到雜亂、從笨拙發(fā)展到靈活，其間的仿人靈活手現(xiàn)已開展到能夠與人手媲美。機械手臂對方格物體抓持穩(wěn)定性的研究是一個值得長期探討的課題。本文在總結近幾年牛頭機技術研究與發(fā)展現(xiàn)狀的基礎上，規(guī)劃出一套用于測試目標物體穩(wěn)定抓取的小型、輕量的機械手系統(tǒng)。
首先從總體上研究了機械臂的規(guī)劃特點和部分結構相關元件的選擇問題，設計了一種5自由度機械手，然后對機械手手臂建立運動學方程，然后根據(jù)該系統(tǒng)的安穩(wěn)抓取要求，選取適合該系統(tǒng)的傳感器，并規(guī)劃了信號調度電路，然后規(guī)劃了以單片機為控制單元，通過電機驅動模塊來控步進電機轉向及轉速來完成手爪變速的系統(tǒng)硬件結構及PWM調速等程序流程圖。
本文通過機械手系統(tǒng)提供的整體規(guī)劃方案，為下一步的詳細規(guī)劃打下理論基礎。
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