近些年，現(xiàn)代智能發(fā)展迅速，機械手的功能也越來越高級、越來越人性化。許多工廠都推行自動化生產(chǎn)，注塑機普遍安裝機械手，大大的提高了注塑機的生產(chǎn)力、產(chǎn)品的質量和保證安全生產(chǎn)。

我當初最開始接觸的就是機械手，因為當時現(xiàn)場換形頻繁、機械手警報多，工廠師傅沒時間調試工藝、機械手，我?guī)兔ψ鲋尉?、解除警報，幫師傅分擔壓力?/p>

接觸機械手一個禮拜，有的同事問我：學的怎么樣，會了嗎？沒接觸過的人可能會認為機械手是一個很難的東西，當接觸了就知道其實非常的簡單，希望通過以下幾個講解，可以讓不清楚的理解到機械手是如何使用的。

一、橫走式機械手運行程序

橫走式的機械手有許多牌子，通常都有三個軸做直線運動。對軸運動的定義有三個：橫入、橫出，主（副）臂上、下，主（副）臂前、后，即對應的+（-）X, +（-）Y, +（-）Z，其運行步驟都是不盡相同的，（動作都是由是限位開關接觸到信號點進行約束的）。使用機械手首先，需要摸熟悉手柄按鍵；其次，了解機械手的功能以及運行步驟。

在使用機械手需要注意以下幾點：

1. 在使用機械手時，要保證機械手的各個運動臂行程開關好用，治具大小合適，避免運動傷人。

   
   

2. 同時使用吸取，報取，夾取時需要保證至少有一個有檢知信號，避免產(chǎn)品擠傷模具。

   
   

3. 單獨使用吸取時，一定不要將吸取信號短接；單獨使用抱具或者夾具的時候必須安裝接觸限位，防止產(chǎn)品掉落壓模。

   
   

4. 在機械手取出產(chǎn)品后，需要保證產(chǎn)品形狀和外貌不發(fā)生破壞，對應的更換符合條件的吸盤、抱具。

   
   

5. 模具的開模行程和機械手的運動行程應適宜，避免因為模具開模距離太小，機械手臂下降時撞壞治具。

   
   

6. 定期維護機械手的治具是否緊固牢靠，螺絲是否有松動。

   
   

7. 有的模具可能是細水口轉大水口的產(chǎn)品，所以機械手無法拿取的水口掉到機器下面，需要定時清理防止堆積過多擠壞模具。

二、機械手治具的制作

機械手的治具通常都是由：吸盤、吸管、報具、夾具、吸盤座、轉角、鋁條等串聯(lián)而組成的。在我們手工制作治具的時候，需要基本的根據(jù)產(chǎn)品的形狀繪構想出治具的形狀，根據(jù)治具改裝成產(chǎn)品形狀所需的治具。

1、手工組裝治具

在注塑機使用機械手的時，最理想的狀態(tài)下最好是一個產(chǎn)品有一個治具，但是往往產(chǎn)品太多了無法實現(xiàn)一個產(chǎn)品擁有一個治具，所以對于簡單的產(chǎn)品，只需要活動幾個螺絲換吸盤就可以很快的開機生產(chǎn)。

1）、全吸取盤治具

2）、全抱取治具

3）、吸取+抱取治具

4）、吸取+夾取治具

5）、吸取+抱取+夾取治具

2、外協(xié)訂做治具

對于復發(fā)的產(chǎn)品，依靠我們工藝人員自己手工組裝制作，**需要花費大量的時間，第二，制作出來的治具可能不是太受用。所以，復雜的產(chǎn)品的治具通常會發(fā)往外協(xié)訂做，在使用效率上和生產(chǎn)需求都有很大的保障。

1）、吸取治具

2）、氣缸治具

三、機械手在工作中常見的故障

1、吸取失?。?/span>

1)、吸盤位置沒有對上。

2)、頂出位置和吸取時間沒有配合上。

3)、注塑機開模距離不穩(wěn)定（產(chǎn)品頂出行程、開模行程不夠）。

4)、吸盤損壞、漏氣。

5)、管破裂、管沒插上漏氣。

6)、真空發(fā)生器損壞。

7)、吸取沒有信號，吸取信號線開路。

8)、機械手運動速度太快，產(chǎn)品震動漏氣。

9)、機械手運行行速度太快，受重力作用吸不住產(chǎn)品。

10)、機械臂在下行的時候，有異物撞到機械手。

11)、行程沒有結束，提前拿走產(chǎn)品。

12)、氣壓不足。

2、抱（夾）取失敗：

1)、報具位置沒有對上。

2)、報取沒信號，報取信號線開路。

3、主（副）上下不到位：

1)、運行速度太快（慢），沒在設定時間接觸到信號開關。

2)、上行接觸信號開關損壞。

4、翻平（直）失?。?/span>

1)、管漏氣，動作時間超出設定時間。

2)、接觸開關移位，需要串動開關接觸到開關。

3)、氣缸損壞，氣缸固定軸松動。

4)、翻平（直）信號線開路。

5、開模信號消失：

1)、注塑機行程沒有開到設定位置。

2)、在手動狀態(tài)下，機械手沒有短接。

3)、在自動狀態(tài)下，沒有給予機械手開模信號。

6 循環(huán)時間超時：

1) 、某個接觸信號失效，不能運行到下一個動作。

2)、機械手運行時間太長，機械手運行程序超過產(chǎn)品循環(huán)時間。

7、通訊失敗：

1)、機械手、手柄線和手柄三者之間不匹配。

2)、手柄或者手柄線損壞。

3) 、機械手主機線路有問題。

8、橫入（出）失?。?/span>

1)      橫入（出）超出設定時間。

9、原點（0點）失敗

1)、氣體閥沒有開，或者氣壓不足。

2)、橫行原點信號開關失效、主臂原點信號開關、副臂原點信號開關失效。

10、伺服故障

1）、注塑機開關模震動太大，機械手運行震動太大。

2）、主機線路故障。