發(fā)布：2022-09-20
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來源：頂巨智能
? 液壓機械手采用液壓動力，運用電液伺服控制，具有動作靈活、負載剛性大、精度高、響應速度快、功率重量比大的優(yōu)點，比較適合大功率負載搬運的場合。
它具有動作靈活可控、定位準確可靠、負載驅(qū)動力高、環(huán)境適應力強等特點。目前，多自由度機械手廣泛應用于鋼鐵、海洋、石油、化工、物流搬運等生產(chǎn)自動化行業(yè)，大大減輕了工人勞動強度和勞動條件，提高了生產(chǎn)效率，穩(wěn)定了產(chǎn)品質(zhì)量。
現(xiàn)有的大部分機械手采用電機作為動力，具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、工作可靠、節(jié)能和環(huán)保等優(yōu)點，但是，電氣機械手負載相對較小，并且要有配套的減速設備，對抗沖擊和高負載方面沒有優(yōu)勢。而液壓機械手采用液壓動力，運用電液伺服控制，具有動作靈活、負載剛性大、精度高、響應速度快、功率重量比大的優(yōu)點，比較適合大功率負載搬運的場合。
但是，在液壓機械手中液壓系統(tǒng)的不合理設計，往往會導致傳動效率較低，這是一個需要長期研究解決的問題
系統(tǒng)主要由夾取機構(gòu)、俯仰機構(gòu)、推拉機構(gòu)及回轉(zhuǎn)機構(gòu)五自由度機構(gòu)組成?；剞D(zhuǎn)機構(gòu)由兩個液壓馬達和回轉(zhuǎn)平臺組成，構(gòu)成機械手在水平面上的回轉(zhuǎn)自由度；俯仰機構(gòu)由兩個舉升液壓缸和連桿組成，構(gòu)成機械的升降自由度； 推拉機構(gòu)由一個推拉液壓缸和連桿組成，構(gòu)成機械手伸縮自由度； 手抓機構(gòu)由一個液壓馬達、一個液壓缸和手抓部分組成，構(gòu)成機械手手抓的旋轉(zhuǎn)與夾取自由度。五自由度機構(gòu)組成機械手姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)。
機械手工作原理為： 由兩個液壓馬達驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)運動； 由兩個舉升液壓缸驅(qū)動機械手舉升運動； 由一個推拉液壓缸驅(qū)動機械手推拉運動； 由一個液壓馬達驅(qū)動手抓旋轉(zhuǎn)運動； 由一個液壓缸驅(qū)動手抓張合運動。
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